La basilique San Simpliciano, dont la façade est en retrait du Corso Garibaldi mais qui est néanmoins visible de cette rue, est l’une des quatre églises construites par l’évêque Ambrose.
Les arches qui encadrent les portes montrent qu'il était une fois un portique annexé à l'église. La tour trapue montre des fenêtres à deux lumières de la fin de la Renaissance. La tour elle-même a été abaissée d’environ 25 mètres par Ferrante Gonzaga, un destin partagé par de nombreux autres bâtiments importants à proximité du château.
San Simpliciano est devenu célèbre lors de la bataille de Legnano (1176), lorsque l'armée de la «Ligue lombarde» a vaincu les forces de l'empereur Frédéric Barberousse. Les vitraux de la façade illustrent des scènes du Carroccio, une sorte de charrette servant de foyer à l'armée de la Ligue lombarde pendant les combats.
Giulio Aluisetti a effectué une restauration très peu satisfaisante en 1841, lorsqu'il a plâtré et simplifié les colonnes de la nef. Des travaux de restauration plus récents ont révélé une partie des structures d'origine paléochrétiennes et se sont concentrés sur la restauration des caractéristiques romanes originales de l'église.
L'église est devenue célèbre après la victoire de Legnano, à la suite de la diffusion d'une légende selon laquelle, le 29 mai 1176, les âmes des trois martyrs qui ont été enterrés ici (Martirio, Sisinio et Alessandro) ont pris forme de manière visible. Les colombes, qui se sont envolées vers le champ de bataille et ont atterri au sommet du Carroccio, ont redonné un nouvel enthousiasme aux guerriers de la Ligue lombarde. La Ligue a ensuite vaincu l'armée de Frédéric Barberousse.
Don Ferrante Gonzaga a ordonné que le clocher soit abaissé de 25 mètres, car il trouvait irritant qu'il soit plus haut que le château dans lequel il vivait.
Pendant longtemps, Francesco Petrarca a été invité dans le monastère rattaché à l'église.